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「直线电机新闻」你知道几种工业机器人分类?

发布时间:2019-09-20 09:46:00 阅读次数:195 文章来源:深圳博智达机器人
导读: 1、直角坐标: 手臂室内空间的部位变动是通过顺着3个互相垂直线的中轴线挪动来实现,适用于生产设备的上下料和高精密度的装配工艺和检测作业。一般来说直角坐标型工业机械手的
1、直角坐标:
 
 手臂室内空间的部位变动是通过顺着3个互相垂直线的中轴线挪动来实现,适用于生产设备的上下料和高精密度的装配工艺和检测作业。一般来说直角坐标型工业机械手的手臂还可以垂直线上下挪动(Z轴方向),并还可以顺着滑架和横梁上的直线导轨开展水平二维平行面的挪动(X、Y方向),显然直角坐标机器人系统有3个挪动骨关节,即3个自由度。
 
 优势:1、结构简易;2、程序编写容易,在X、Y、Z3个方向的运动都没有耦合,有利于自动控制系统的设计;3、匀速直线运动速度快,定位精度高,蔽障性能较好。
 
 缺陷:1、动作区域小,灵活性较弱;2、直线导轨结构较复杂,维护保养相对比较困难,直线导轨暴露面大,比不上转动骨关节密封性好;3、结构尺寸较大,占地总面积较大;4、挪动部分惯量较大,提高了对驱动性能的要求。

 
 2、圆柱坐标:
 
 有两个挪动骨关节和一个转动骨关节,末端操作器的安装中轴线的位姿由(z,r,θ)坐标予以表达,其主体具有3个自由度:腰腹部转动、升降运动、手臂伸缩运动。
 
 优势:1、定位精度较高、简易、结构紧凑;2、对比直角坐标形式,在垂直线和径向的两个往复运动还可以采用伸缩套简式结构,在腰腹部转动时还可以把手臂缩回,进而降低转动惯量,改进了结构力学负载;3、室内空间尺寸较小,工作中区域较大,末端操作器可获得较高的运动速率。
 
 缺陷:由于机身结构的根本原因,手臂到不了底端,末端操作器离z轴愈远,减小了机器人系统的工作中区域,其切向线位移的分辨精密度就愈低。

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 3、球坐标型:
 
 球坐标型工业机械手有两个转动骨关节和一个挪动骨关节,末端操作器的安装中轴线的位姿由(θ,φ,r)坐标予以表达。机械手可以里外上下伸缩挪动,在垂直线平行面内摆动已经绕底座在水平面内挪动,由于这种机器人系统的工作中室内空间形成球体的一小部分。
 
 优势:1、占地总面积小,结构紧凑,部位精密度尚可。
 
 缺陷:1、蔽障性能较弱,存有稳定平衡现象。
 
 4、骨关节坐标型:
 
 具体由底座、手臂和小臂组成。手臂和小臂间的转动骨关节称为肘关节,手臂和底座间的转动骨关节称为肩关节。底座还可以绕垂直线中轴线转动,称为腰骨关节。这是一种广泛运用的拟人化机器人系统。
 
 优势:1、结构紧凑,占地总面积小;2、灵活性好,手臂到达部位好,具有较好的蔽障性能;3、都没有挪动骨关节,骨关节密封性能好,摩擦小,惯量小;4、骨关节驱动力小,能耗较低。
 
 
 5、并联型:
 
   并联型机构是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。

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