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龙门直线电机(五)

发布时间:2017-08-16 09:35:12 阅读次数:129 文章来源:深圳博智达机器人
导读: 龙门直线电机伺服系统的控制策略 通常情况下,实现大型龙门加工中心双电机同步进给有两种方式:机械方式和电控方式。机械方式由于 涉及到齿轮咕合,影响传动精度,且体积笨重...
龙门直线电机
龙门直线电机伺服系统的控制策略
    通常情况下,实现大型龙门加工中心双电机同步进给有两种方式:机械方式和电控方式。机械方式由于
涉及到齿轮咕合,影响传动精度,且体积笨重,所以较少采用。目前主要采用的是电控方式,即通过参数
之间的联系,来实现双电机同步控制。
    早期的双电机同步控制主要采用非拐合控制,即每一根轴采用独立的控制系统,通过采用先进的控制策
略,在一定程度上能减小同步控制误差。但在双电机同步运行过程中,涉及到的扰动因素很多,由于摩擦
力、模型参数变化、各轴增益参数不匹配以及环境变化等综合因素的影响,很难保持双电机同步运行。因
此,有些专家学者把交叉藕合思想引入到双电机同步控制系统中,即在每一根轴的控制系统中,引入来自
本轴和另外一根轴的误差反馈信号,从而使两根轴的控制系统联系在一起,把双电机同步控制看作一个整
体的控制系统回路。
    自20世纪so年代以来,国外的专家学者提出了许多关于双轴同步、双轴跟踪的交又拐合控制理论,Koren.
  KulKarni和Srinivasan等人发表了多篇关于交叉拐合控制的论文,为以后的双电机同步控制研究其定了理
论基础。此后,国内的一些学者也对双电机同步控制进行了研究,年海威把重复控制理论和神经网络控制
理论运用到双直线电机同步控制系统中,同步性能较好,鲁棒性较强。唐雅萍把模糊控制结合神经网络理论
运用到双直线电机同步驱动系统中,结合两者的优点,同步控制效果较好。由此可见,运用先进的控制理论
,同时结合交叉拐合控制理论,是大型龙门加工中心双直线电机同步控制技术的必然趋势。
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