DD马达专题

 一、DD马达的介绍：
1.DD马达（“DD”是Driect Drive直接驱动的简称）DD马达由于其输出力矩大，因此有些公司将该产品直接称为力矩伺服。
2.与传统的马达不同，该产品的大力矩使其可以直接与运动装置连接，从而省去了诸如减速剂，齿轮箱，皮带等等连接机构，因此才会称其为直接驱动马达。
3.由于一般该型马达都配置了高解析度的编码器，因此使该产品可以达到比普通伺服高一个等级的精度。
4.又由于采用直接连接方式，减少了由于机械结构产生的定位误差，使得工艺精度得以保证。
5.另对于部分凸轮轴控制方式，一方面减少了由于机械结构摩擦而产生尺寸方面的误差，另一方面也对安装，使用时的噪音等方面降低了很多。也被称为电子式回转工作台。
二、DD马达的内部结构：
 
 
 
 
三、DD马达相关计算及特性：
1）最大输出扭矩（Tmax）
马达的最大输出扭矩由马达电流决定
单位：NM=kgm2/sec2
最大电流：A系列：20A B系列：15A
 
2）额定扭矩（Tr）
马达在额定速度下的额定扭矩
Tr=Tmax*0.7
3）最大速度（Vmax）
可用的最大速度
最大速度下的扭力输出几乎为零，单位：rps （转/秒）
4）额定速度（Vr）
可使用的最大速度
5）额定输出功率（Wr）
马达在额定速度下的输出
Wr=2*Pie*Vr*Tr 单位：瓦特
6）编码器解析度
编码器（DM系列）/旋转编码器（DR系列）
马达每转一周的解析度
单位： 脉冲/周
7）定位精度
无负载情况下马达在I-PD控制下旋转一周的位置偏差
单位：角-秒（1/3600度）
8）重复定位精度
重复7次到达一个点最大差异的1/2
单位：角-秒（1/3600度）
9）轴向偏差和径向偏差
马达旋转时的机械偏差
径向： 0.01mm
轴向： 0.01mm
如果需要0.01mm以下的偏差可以定制
 
 
10）扭矩波动
平均最大扭矩与扭力背离的比值
<测量条件>
1. 扭矩控制模式
2. 测量每一转的扭力背离
Tr=（ΔT/Ta）*100%
 
 
11）速度波动
平均速度反馈信号与波动速度的比值
<测量条件>
1. 速度控制模式
2. 额定速度无负载
Vr=（ΔV/Vo）*100%
 
12）定位时间
指令脉冲结束后到达设定定位精度所需要时间
<测量方法>
Ti 与Tcoin的间隔
<测量条件>
1.位置控制模式(I-PD)
2.负载：转子惯量30倍
3.定位脉冲 +-一个脉冲
 
13）效率
额定速度与额定扭矩下 马达的输入输出比
14）轴向负荷
轴向容许最大负载，负载移开后马达可以恢复原位包括压力，张力
 
 
15）悬挂负载
悬挂负载如下图：负载移开后马达可以恢复原位
   
 
 
16）轴向刚性
轴向负载与轴向变形比例，成线性关系
 
 
17）径向刚性
径向负载与径向变形比例，成线性关系 θ为径向刚性